UNITREE G1 Dex3-1 robotizētās rokas (kreisā + labā) ar taustes sensoriem

UNITREE G1 Dex3-1 komplektā ietilpst kreisā un labā trīspirkstu robotizētā roka, kas paredzētas darbam ar UNITREE G1 humanoīdo robotu. Katrai rokai ir 7 brīvības pakāpes, tā izmanto 7 miniatūrus bezsuku savienojumus ar spēka vadību un ir aprīkota ar 33 spiediena sensoriem, kas izvietoti plaukstā, pirkstos un pirkstu galos. Hibrīdā spēka un pozīcijas vadība ļauj precīzi kontrolēt kustības un saskari ar objektu, bet pirkstu galu pozīcijas atkārtojamība ir ±2 mm. Pateicoties 1000 Hz savienojumam, USB 2.0 saskarnei un plašam atgriezeniskās saites datu spektram, Dex3-1 nodrošina gan sarežģītas manipulācijas, gan detalizētu datu vākšanu par rokas kustībām un saskari ar objektiem.

7 brīvības pakāpes precīzai kustībai

Katrai Dex3-1 rokai ir trīs kustīgi pirksti – īkšķim ir 3 brīvības pakāpes, rādītājpirkstam – 2, bet vidējam pirkstam – vēl 2. Katra savienojuma kustību diapazons ļauj veikt sarežģītas satvēriena konfigurācijas – īkšķim tas svārstās no -60° līdz 60°, no -35° līdz 60° un no 0° līdz 100°, savukārt rādītājpirksta un vidējā pirksta savienojumi darbojas attiecīgi no 0° līdz 90° un no 0° līdz 100° diapazonā. Šī konstrukcija ļauj pirkstus pārkārtot dažādās plaknēs un pielāgot to izvietojumu veicamajam uzdevumam. Pirkstu galu pozīcijas atkārtojamība ±2 mm precizitātē vēl vairāk atvieglo uzdevumus, kas prasa konsekventu kustību atkārtošanu.

33 spiediena sensori un jutīga kontakta mērīšana

Dex3-1 versija ar taustes sensoriem ļauj vienlaikus noteikt rokas un objekta saskari vairākos punktos. Katrā rokā ir 9 sensoru masīvi, kurus veido kopā 33 spiediena sensori, bet, savienojot kreiso un labo roku, tiek iegūti 66 mērījumu elementi. Plaukstā ir trīs 2 × 2 masīvi, pirkstos – vēl trīs 2 × 2 masīvi, bet pirkstu galos – trīs 3 × 1 masīvi. Spiediena noteikšanas diapazons ir no 10 g līdz 2500 g, savukārt maksimālā slodze, ko sensors var izturēt bez bojājumiem, ir 20 kg. Sensori arī pārraida datus par savu temperatūru, un 1000 Hz savienojuma frekvence ļauj ātri iegūt informāciju, kas nepieciešama kontakta analīzei un vadībai.

Hibrīdā spēka vadība un progresīvi savienojumi

UNITREE Dex3-1 izmanto hibrīdo spēka un pozīcijas vadību, tāpēc vadība neaprobežojas tikai ar konkrētu pirkstu pozīciju iestatīšanu. Katras rokas konstrukcijā ir 6 miniatūri, tieši darbināmi bezsuku spēka vadības savienojumi un 1 savienojums ar zobratu pārvadu. Tiek izmantoti F-1515-108 un F-1515-214 modeļi, kas ļauj vadīt griezes momentu, leņķi, leņķisko ātrumu, stīvumu un slāpēšanu. F-1515-108 modelim nominālais maksimālais griezes moments ir 0,76 Nm, bet faktiskais griezes moments rotācijas virzienā ir 0,49 Nm, savukārt pretējā virzienā – 1,37 Nm. F-1515-214 modelim šīs vērtības ir attiecīgi 1,498 Nm, 0,86 Nm un 3,1 Nm.

Plašs atgriezeniskās saites datu spektrs reāllaikā

Sistēma sniedz plašu informācijas spektru par pašreizējo mehānikas un sensoru stāvokli. Uztveres dati ietver savienojuma režīmu, pozīciju, ātrumu, griezes momentu un temperatūru, kā arī spriegumu, strāvu, spēku, sensoru temperatūru un IMU datus. Vadības atgriezeniskā saite ietver arī savienojuma stīvuma un slāpēšanas koeficientus. Tas ļauj precīzi uzraudzīt rokas uzvedību uzdevuma veikšanas laikā un nodrošina iespēju vienlaikus izmantot vairākus parametrus, plānojot kustības un veicot vadību.

1000 Hz savienojums un USB 2.0

Rokas savienojuma saskarne izmanto USB 2.0, un savienojuma frekvence ir 1000 Hz. Pilns datu pakete ir 1234 baiti sūtīšanas pusē un 1270 baiti saņemšanas pusē. Savienojumu vadības frekvence arī ir 1000 Hz, un savienojumu sakariem tiek izmantota „High Speed Unibus“ tehnoloģija. Šie parametri nodrošina piekļuvi lielam informācijas daudzumam par rokas stāvokli un ļauj bieži atjaunināt vadības parametrus, izpildot sarežģītas kustību sekvences.

Dizains, kas pielāgots UNITREE G1 robotam

Viena roka sver 710 g, un tās izmēri izstieptā stāvoklī ir 175 × 88 × 77 mm. Dex3-1 var darboties kopā ar UNITREE G1 humanoīdo robotu un ļauj veikt dažādus sarežģītus manipulāciju uzdevumus. Kompaktie mehānisma izmēri ir apvienoti ar progresīvu kustību sistēmu, spiediena sensoriem un atgriezeniskās saites sistēmu, tāpēc vienā konstrukcijā ir pieejamas gan piedziņas, gan mērīšanas funkcijas.