UNITREE G1 Dex3-1 robotizētās rokas (kreisā + labā) bez taustes sensoriem

UNITREE G1 Dex3-1 komplektā ietilpst kreisā un labā trīspirkstu robotizētā roka, kas paredzētas darbam ar UNITREE G1 humanoīdo robotu. Katrai rokai ir 7 brīvības pakāpes, un tā izmanto 7 miniatūrus bezsuku locītavu mehānismus ar spēka vadību. Hibrīda spēka un pozīcijas vadība nodrošina precīzu kustību kontroli, bet pirkstu galu pozicionēšanas atkārtojamība ir ±2 mm. 1000 Hz sakaru frekvence, USB 2.0 saskarne un plašs atgriezeniskās saites datu klāsts nodrošina sarežģītas manipulācijas un precīzu mehānisma darbības kontroli.

7 brīvības pakāpes precīzai kustībai

Katram Dex3-1 rokas modelim ir trīs kustīgi pirksti – īkšķim ir 3 brīvības pakāpes, rādītājpirkstam – 2, bet vidējam pirkstam – vēl 2. Katras locītavas kustību diapazons ļauj izpildīt sarežģītas satvēriena konfigurācijas – īkšķim tas svārstās no -60° līdz 60°, no -35° līdz 60° un no 0° līdz 100°, savukārt rādītājpirksta un vidējā pirksta locītavas darbojas attiecīgi 0° līdz 90° un 0° līdz 100° diapazonā. Šī konstrukcija ļauj pirkstus pārvietot vairākās plaknēs un pielāgot to izvietojumu konkrētam uzdevumam. Pirkstu galu pozicionēšanas atkārtojamība ar ±2 mm precizitāti vēl vairāk atvieglo uzdevumus, kuros nepieciešama konsekventa kustību atkārtošana.

Hibrīda spēka vadība un progresīvas locītavas

UNITREE Dex3-1 izmanto hibrīdu spēka un pozīcijas vadību, kas nozīmē, ka vadība neaprobežojas tikai ar konkrētas pirksta pozīcijas iestatīšanu. Katras rokas konstrukcijā ir 6 miniatūras, tiešās piedziņas bezsuku spēka vadības locītavas un 1 locītava, kas izmanto reduktoru. Tiek izmantoti F-1515-108 un F-1515-214 modeļi, un sistēma ļauj kontrolēt tādus parametrus kā griezes moments, leņķis, leņķiskais ātrums, stīvums un slāpēšana. F-1515-108 modelim ideālais maksimālais griezes moments ir 0,76 Nm, bet faktiskais griezes moments sasniedz 0,49 Nm rotācijas virzienā un 1,37 Nm pretējā virzienā. F-1515-214 modelim šīs vērtības ir attiecīgi 1,498 Nm ideālajam griezes momentam un 0,86 Nm un 3,1 Nm faktiskajam griezes momentam.

Detalizēti darbības atgriezeniskās saites dati

Sistēma sniedz plašu informācijas klāstu par mehānisma pašreizējo stāvokli. Sensoru dati ietver locītavas režīmu, pozīciju, ātrumu, griezes momentu un temperatūru, kā arī spriegumu, strāvu un IMU datus. Vadības atgriezeniskā saite ietver arī locītavas stīvuma un slāpēšanas koeficientus. Tas ļauj precīzi uzraudzīt rokas darbību uzdevumu izpildes laikā un vienlaikus izmantot vairākus parametrus kustību plānošanā un vadībā.

1000 Hz savienojums un USB 2.0

Rokas sakaru saskarne izmanto USB 2.0, un sakaru frekvence ir 1000 Hz. Pilnā datu pakete ir 1234 baiti sūtīšanas pusē un 1270 baiti saņemšanas pusē. Locītavu vadības frekvence arī ir 1000 Hz, un locītavu savienojumam tiek izmantota „High Speed Unibus“ tehnoloģija. Šie parametri nodrošina piekļuvi lielam informācijas daudzumam par rokas stāvokli un ļauj bieži atjaunināt vadības parametrus, izpildot sarežģītas kustību secības.

UNITREE G1 robotam pielāgots dizains

Viena roka sver 710 g, un tās izmēri izstieptā stāvoklī ir 175 × 88 × 77 mm. Dex3-1 var darboties kopā ar UNITREE G1 humanoīdo robotu un ļauj veikt dažādus sarežģītus manipulācijas uzdevumus. Kompaktie mehānisma izmēri ir apvienoti ar progresīvu kustību vadības sistēmu un atgriezeniskās saites sistēmu, kas nodrošina piekļuvi plašam datu spektram par rokas darbību.